原名“竞赛曲”，是一种独奏乐器和乐队协同演出的技术艰深的大型乐曲。一般由对比呼应的三个乐章组成：第一乐章是快板、奏鸣曲式;第二乐章是快板，改变调式，三段式;第三乐章是快板、调性还原、回旋曲式。由一个乐章构成的协奏曲叫“小协奏曲”。由一组乐器担任主奏的叫“大协奏曲”。除此外，另有一些特殊类型的协奏曲：无乐队伴奏的协奏曲，如巴赫的钢琴协奏曲《意大利协奏曲》;还有由两三件独奏乐器与乐队结合的“二重协奏曲”和“三重协奏曲”，如勃拉姆斯的小提琴、钢琴二重协奏曲，贝多芬的小提琴、大提琴与钢琴的三重协奏曲;无独奏乐器的乐队协奏曲，如李斯特的两首钢 ......